移动机器人定位建图方法、装置、移动机器人和存储介质

本发明涉及机器人自动控制技术领域，特别是涉及移动机器人定位建图方法、装置、移动机器人和存储介质。所述方法包括以下步骤：获取点云数据及其对应的位姿估计，并对所述点云数据进行滤波处理；将滤波处理后的所述点云数据与当前关键帧进行配准，若配准结果满足预设条件则将当前点云数据作为新的当前关帧参与下一轮配准；计算两帧相邻所述关键帧间地面法向量的差值；根据所述关键帧、地面法向量的差值以及所述关键帧对应的位姿估计构建位姿图并对所述位姿图进行优化，根据优化后的所述位姿图生成全局地图。本发明利用点云数据提取出地面法向量夹角约束，结合后端图优化技术，可以生成复杂地形的全局地图，实现了复杂环境下机器人的定位与建图。