移动机器人全局平滑路径规划方法

本发明涉及一种移动机器人全局平滑路径规划方法，其步骤包括：根据移动机器人的工作环境，进行环境建模，以路径安全且最短为原则建立待优化的目标函数，基于自适应粒子群算法进行移动机器人的路径规划，根据优化结果输出移动机器人的运动路径，采用贝塞尔曲线对移动机器人的运动路径进行平滑处理。本发明采用自适应粒子群算法与贝塞尔曲线相结合，稳定性和鲁棒性强，能够有效地提高搜索效率，缩短路径长度，符合人工规划意图，并且本发明需要调整的参数少，模型简单，适用于各种移动机器人在复杂环境下的全局平滑路径规划。