一种针对挠性陀螺仪噪声的滤波器

本发明公开了一种针对挠性陀螺仪噪声的滤波器，包括与陀螺仪连接的A/D转换器，在所述的A/D转换器输出端连接有ARM处理器，在所述的ARM处理器内写入有一组呈串联形式的数字陷波器，各所述的数字陷波器类型为IIR滤波器，差分方程如下：其中a_i对应陷波器系数中的分子，b_i对应分母；多级数字陷波器串联后，采用以下形式实现数字滤波器：yout_k(n)＝a_0k*yout_k‑1(n)+a_1k*yout_k‑1(n‑1)+…+a_Mk*yout_k‑1(n‑M)‑b_1k*yout_k(n‑1)‑b_2k*yout_k(n‑2)‑…‑b_Nk*yout_k(n‑k)其中，y为输出信号，x为陷波器的输入信号，n表示时间，k为陷波器级数，yout_k为第k级陷波器的输出，yout_k‑1为第k‑1级陷波器输出，a_0k，a_1k…a_Mk为第k级陷波器的分子系数，b_0k，b_1k…b_Nk为第k级陷波器的分母系数，通过ARM处理器处理后输出降噪后的陀螺仪信号。