一种两自由度压电电机及其控制方法

本发明属于压电电机技术领域，公开了一种两自由度压电电机及其控制方法，压电电机包括第一基板、第二基板、连接柱、球形转子；第一基板和第二基板通过连接柱连接，第一基板和第二基板中心垂线重合；第一基板为正方形片状结构，黏贴有四片压电陶瓷片；第二基板包括正方形子板和突出十字子板，正方形子板上黏贴有四片压电陶瓷片，并分布有多个驱动足；突出十字子板包括四个共振频率调整结构端，用于调节第二基板的二阶共振频率，使第二基板的二阶共振频率与第一基板的二阶共振频率之间的差值的绝对值小于预设值。本发明通过对压电陶瓷片进行激励实现两个自由度转动。本发明解决了现有技术中用于机器人的两自由度电机重量较重、控制较复杂的问题。