一种水下机器人的矢量推进器

本发明涉及一种水下机器人的矢量推进器，采用传动机构实现矢量推进器水平和垂直方向运动控制，包括主推电机、螺旋桨、导流罩、传动机构、挡板、尾舱、滚转舵机和摆转舵机。主推电机位于导流罩内，通过支撑杆与导流罩连接，螺旋桨与主推电机连接构成推进器尾部，滚转舵机、摆转舵机分别与传动机构相连构成推进器前部，其安装在尾舱内部，摆转舵机驱动使推进器尾部绕竖直轴转动（±30°），滚转舵机驱动推进器尾部绕水平轴向转动（±180°），将两条运动结合，可以实现使推进器在空间内任意方向偏转。本发明具有驱动灵活、体积小、整体紧凑等优点，能够为小型水下机器人提供满足要求的矢量推力。